2026年RA610系列关节式机器手臂技术问答：腕部容许力矩与末端执行器选型边界

问：末端执行器重量在额定负载以内，为什么腕部仍可能过载？

答：负载能力与腕部力矩是两个独立约束。RA610-1355的J4与J5容许力矩均为16.9 N·m，J6为10.98 N·m。若工具重心偏离腕部中心较远，即使重量不大，产生的力矩也可能超出容许值。

容许惯性参数的应用。 J4与J5容许惯性为1.07 kg·m²，J6为0.49 kg·m²。工具绕腕部轴的转动惯量超出此值时，加减速过程中产生的惯性力矩会叠加在静态力矩上。选型时应计算工具绕各轴的转动惯量，并与容许值对照。

重心位置的约束。 工具重心应尽量靠近腕部法兰面。重心偏移每增加一定距离，同等重量下力矩成比例上升。设计工具时应优先将驱动件与气路元件布置在靠近法兰的位置。

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